单级圆柱齿轮减速机：这种减速机的轮齿可为直齿、斜齿或人字齿，箱体通常采用铸铁铸造，也可以用钢板焊接而成。轴承常用滚动轴承，只有重载或特高速时才用滑动轴承。它主要适用于减速比为3~5的场合。
双级圆柱齿轮减速机：这种减速机分为有展开式、分流式、同轴式三种。展开式适用于减速比8~40的场合，分流式适用于减速比8~40的场合，同轴式适用于减速比8~40的场合。
单级锥齿轮减速机：这种减速机用于两轴线垂直相交的传动中，只能用于减速比为2~4的场合。
圆锥、圆柱齿轮减速机：这种减速机主要用于减速比为8~15的场合，锥齿轮应布置在高速级，以减小锥齿轮的尺寸。锥齿轮可为直齿或曲线齿。圆柱齿轮多为斜齿，使其能与锥齿轮的轴向力抵消一部分。
蜗杆减速机：这种减速机包括圆柱蜗杆减速机、圆弧环面蜗杆减速机、锥蜗杆减速机和蜗杆—齿轮减速机，主要用于减速比为10~80的场合。其结构紧凑，传动比大，但传动效率低。
行星齿轮减速机：这种减速机由于结构原因，单级减速小为3，大的一般不超过10，常见减速比为：3/4/5/6/8/10，减速机级数一般不超过3，但有部分大减速比定制减速机有4级减速。其具有高刚性、精度适宜（单级可做到1分以内）、高传动效率（单级在90%-90%）、高的扭矩、体积比、终身免维护等特点。
